アプリケーションDHGripperUIにて設定する
協働ロボットで汎用のグリッパーを使用するときには、コスト的にDH-Roboticsを採用することもあります。
ロボットメーカーによってはDobotのようにツール用I/OポートからRS485で制御できる場合もありますが、I/Oのみの対応製品もあるので、I/Oからグリッパーを制御する必要があります。
今回はI/Oで動作させる場合のパラメータの設定方法を紹介します。
使用するグリッパーはPGC 140-50になります。
![](https://izumi-visionlab.com/wp-content/uploads/2024/02/20240208_231323-300x225.jpg)
1.アプリケーションのインストーラーとマニュアルをダウンロードします。
リンク先HPを開き、下の方にあるホストコンピュータデバッグソフトウェア – DH-ROBOTICSをクリックします。
しばらくするとダウンロードフォルダに圧縮ファイルが保存されるので、解凍し中にあるDHGripperUI-32bit-release-c-V3.3.0.exe
というファイルをクリックしインストールを実施します。
インストールが完了しましたら、同じくデバッグソフトウェア 使用説明書をダウンロードします。
![](https://izumi-visionlab.com/wp-content/uploads/2024/02/download-300x150.png)
2.ロボットハンドとデータコンバータを接続する。
ロボットハンドに同梱されていたRS485⇔USBコンバータを取り出します。
24V、GND、RS485A、RS485Bの配線について以下のように接続します。
![](https://izumi-visionlab.com/wp-content/uploads/2024/02/接続方法.png)
3.アプリケーションを立ち上げ
上記にてインストールしたDHGripperUIをクリックして立ち上げます。
左上にあるAuto Connectというボタンをクリックします。
![](https://izumi-visionlab.com/wp-content/uploads/2024/02/接続前1-300x267.png)
正常に接続できた場合は2つのウィンドウが立ち上がります。
![](https://izumi-visionlab.com/wp-content/uploads/2024/02/接続後1-300x225.png)
I/O Paramのタグを選択します。
![](https://izumi-visionlab.com/wp-content/uploads/2024/02/IOパラム-300x225.png)
Updateのボタンを押すと、Group1~4のパラメータ値がグリッパー側のコントローラーから読み取られます。
![](https://izumi-visionlab.com/wp-content/uploads/2024/02/update-300x225.png)
Group1~4はTool_I/OのDO1・DO2の状態と対応している。
- Group1 … DO1 ON / DO2 ON
- Group2 … DO1 OFF / DO2 ON
- Group3 … DO1 ON / DO2 OFF
- Group4 … DO1 OFF / DO2 OFF
パラメータはPosition(0~1000),Force(20~100),Speed(1~100)の3つです。
直接テキストボックスの値を変更します。
その後Saveボタンを押すと、グリッパーのコントローラーに反映されます。
またI/O ModeはONにしておいてください。
以上で完了です。