DUCO GCR3-618 動的精度確認

静的位置精度を確認した結果の紹介

溶接やバリ取りなどで重要なロボットの動的精度を確認する為、簡易的な精度確認を行った。

確認方法

• エンドエフェクタにダイヤルゲージを取り付け、ベース座標系のXY平面と平行に置いた平面度（0.01mm程度）の良いブロック上を走査。
• Z座標は一定で、X方向にmovel指令で120mm程度動作させ、ダイヤルゲージの針の振れからZ軸方向の変位量を確認する。
• 速度は10mm/s
• 姿勢はRx = 180 deg, Ry = 0 deg, Rz = 0 deg

実施結果

• 始動時を除けばレンジで0.2mm程度針が触れている。（目盛りは1目盛り0.01mm）
• 大きく振れるタイミングが往復で各1回ずつ存在する。

①追加確認‐速度影響

動作速度による動作位置誤差の確認を実施。（20mm/sと3mm/s）
速度が遅くなれば変位量は小さくなる。20mm/s … 0.25mm　3mm/s … 0.12mm

より精度が必要な場合

各軸のサーボパラメータの調整はconfigファイルを修正することで調整可能である。

ユーザー側で調整した場合予期せぬ不具合が発生する可能性があるため、DUCOのサポートにより修正ファイルをもらい、ファイルを更新する方法でユーザー側に使用方法に適したパラメータにすることは可能。

参考

DobotのCR-3SとJAKAのMinicoboの同検証のデータ

GCR3-618の静的位置決め精度に関するデータはDUCO GCR3-618 静的精度確認を参照