IREX2023で展示されていた50万円協働ロボット FAIRINO
FAIRINO FR3を借用することができたので、マニュアル等で調べた仕様と触ってみて分かったことをまとめた。
- 製造販売会社
- FAIRINOブランドでのロボットをしているのは中国・蘇州にあるFair Innovation (suzhou) Robot System Co., Ltd
- 2022年には58億円の資金調達
- ロボット最大生産能力は 10,000台/年（通常3000台）
- 販売国の80％は中国国内。
- 日本代理店
- 協働ロボットのラインナップ
- 3kg可搬、5kg可搬、10kg可搬、16kg可搬、20kg可搬
- 協働ロボットとしての安全認証
- CE認証としてISO 10218-1,10218-2を認証済み。FAIR INNOVATION CE Certificate.pdf
- 衝突停止機能
- 軸毎にパーセンテージでの閾値設定可能
- 衝突検知は他メーカーと同レベル
- アプリケーションの二次開発
- C++,C#,Python,Javaで使用可能なSDKを公開
SDK Manual — FAIR 1.0.0 documentation (fair-documentation.readthedocs.io) - 一般的に使用したい関数もそろっている。
- C++,C#,Python,Javaで使用可能なSDKを公開
- ロボット動作のプログラミングツール
- ビジュアルツールとしてはBlocklyとグラフノードが使用可
- 直接記述はLua言語で記述可能
- エンドフランジ寸法
- 他メーカーの寸法と同じで多くの汎用グリッパーが取付可能。電気用コネクタのサイズは同じだがピン配置は異なるため、配線は準備必要（DH-Roboticsはオプションであり）
- 設置について
- 水平、垂直、倒立でも使用可
- ボルト締付寸法は他メーカー（UR等）の同可搬と合わせてあり、架台は流用可能。
Dobot CR3との比較
| FAIRINO FR3 | Dobot CR3 | |
|---|---|---|
| 可搬重量 | 3kg | 3kg |
| リーチ | 622mm | 620mm |
| 繰り返し精度 | ±0.02mm | ±0.02mm |
| エンコーダ分解能 | 16384(14bit) | 524288（19bit) |
| 最大TCP速度 | 1m/s | 2m/s |
| 保護レベル | IP54 | IP54 |
| IO | 入力16点 出力16点 | 入力16点 出力16点 |
| ロボット重量 | 15kg | 16.5kg |
| コントローラー重量 | 2.1kg | 12kg |
| 入力電圧 | 220V | 100V or 48V |
| 最大電力 | ？ | 170W |
| ダイレクトティーチ | あり | あり |
| オフラインティーチ | あり（付帯取込不可） | あり（付帯取込不可） |
- その他
- マニュアルは基本的な操作は記述してあるが、説明の無い項目や古いバージョンの記述もみられる。
- 安くできる理由の推定
- モーターの出力が小さい。最大速度が１m/sと他社に比べて小さいため、モーター、減速機、アンプ等を小さくできる。
- アーム形状の簡略化。基本円筒状で複雑な形状にしない。
- コントローラーの簡素化。排熱効率等を犠牲？
- アプリケーションがまだまだ他メーカーにくらべると作りこめていない