FAIRINOのロボットにはオフラインティーチング用のアプリケーションはセットアップ時はFR5の設定になっているため、他の型式の場合は変更する必要がある。
その設定方法を紹介する。
VirtualBoxから仮想マシンを立ち上げる
![virtualbox_login2](https://izumi-visionlab.com/wp-content/uploads/2024/07/virtualbox_login2.png)
GUI画面への切り替えを行う
Terminal(コマンドプロンプト)へ以下を入力し、GUIが立ち上がるまで待つ
systemctl set-default graphical.target
reboot
![gui_login](https://izumi-visionlab.com/wp-content/uploads/2024/07/gui_login.png)
パスワードを入力しログインする
Passwordは仮想マシンログイン時のパスワード(デフォルトで”123″)
user.configファイルを修正(形状パラメータ)
“/usr/local/etc/controller/user.config”をダブルクリックで開き、5行目に記載の’ROBOT_TYPE = 2.000000’の値を修正する。
ROBOT_TYPEの値はこちらを参照。
![VirtualBox_FAIRINOSimMachine_02_07_2024_08_54_34](https://izumi-visionlab.com/wp-content/uploads/2024/07/VirtualBox_FAIRINOSimMachine_02_07_2024_08_54_34.png)
![VirtualBox_FAIRINOSimMachine_02_07_2024_08_57_44](https://izumi-visionlab.com/wp-content/uploads/2024/07/VirtualBox_FAIRINOSimMachine_02_07_2024_08_57_44-1024x531.png)
robot.configファイルを修正(3Dモデル選択)
“/usr/local/etc/robot/robot.config”をダブルクリックで開き、5行目に記載の”type = 1″の値を修正する。
FR3の場合 “type=1”
FR5の場合 “type=2”
FR10の場合 “type=3”
FR16の場合 “type=4”
![VirtualBox_FAIRINOSimMachine_02_07_2024_09_07_44](https://izumi-visionlab.com/wp-content/uploads/2024/07/VirtualBox_FAIRINOSimMachine_02_07_2024_09_07_44.png)
保存しChromeからWebアプリを立ち上げればロボットの変更が反映されている
![無題](https://izumi-visionlab.com/wp-content/uploads/2024/07/無題-300x169.png)
【参考】CUI画面への切り替えを行う
Terminal(コマンドプロンプト)へ以下を入力し、CUIが立ち上がるまで待つ
systemctl set-default graphical.target
reboot
![VirtualBox_FAIRINOSimMachine_10_07_2024_21_51_02](https://izumi-visionlab.com/wp-content/uploads/2024/07/VirtualBox_FAIRINOSimMachine_10_07_2024_21_51_02-1024x531.png)