FAIRINO アプリケーション機能紹介 - イズミビジョンラボ合同会社

FAIRINOのロボットにはオフラインティーチング用のアプリケーションはセットアップ時はFR5の設定になっているため、他の型式の場合は変更する必要がある。
その設定方法を紹介する。
またアプリケーションのバージョンはv3.7.0

Initialize(初期設定）
- Robot Settings（ロボット設定）
  - World coord(ワールド座標系設定）
    - 項目はあるが未実装
  - Tool coord（ツール座標系設定）
    - 20個までツール座標系の設定が可能。座標値の数値入力のみ
  - Ext.tool coord(拡張ツール座標系）
    - ツールに駆動部がある場合の拡張座標系を設定可能
  - Workpiece coord(ワーク座標系)
    - ワークに対する座標系を付与する場合に使用する（溶接など）20個まで設定可能
  - Ext.axis cood(付加軸座標系）
    - スライダーなどの付加軸を含めた座標系の設定が可能
  - Colusion level(衝突検知レベル）
    - 各軸毎に10段階で衝突検知閾値を変更可能（カスタムモードで1～100%で設定可能）。
    - 検知後の動作もここで設定（停止、一時停止、無効）
  - Soft limit
    - 各軸毎にソフトリミットの値を設定
  - End load(ハンド負荷設定）
    - 一般的なロボットと同様でハンド部の重心、荷重を入力
  - Load of force/torque sensor(力覚センサー設定）
  - Friction comp(ドラッグ時の抵抗設定）
    - ダイレクトティーチ時の各軸の抵抗を設定する
  - Speed scaling(速度設定）
    - 手動モードになっているときは手動モードの速度設定値、自動モードの時は自動モードの速度設定値を設定する
    - 自動の場合の100％は1000mm/s,手動の場合の100%は250mm/sで固定
  - IO filtering(IOフィルター設定）
    - デジタル、アナログ入力信号のフィルタリング設定
  - DI config(入力IO設定）
    - 汎用IOへの機能設定とアクティブ設定
    - 協働モード入力ON時の速度設定
  - DO config(出力IO設定）
    - 汎用IOへの機能設定とアクティブ設定
  - I/O alias configuration(IOエイリアス）
    - IOに名前（別名）を付ける
  - AI Config(アナログ入力設定）
  - Output reset configration(出力保持設定）
    - 一時停止や停止時に出力の状態を保持するかリセットするかを設定。デフォルトは保持
  - Config import&export(コンフィグファイル入力・出力）
- Periperal Config(周辺機器設定）
  - Gripper config
  - Welding config
  - Spray config
  - Sensor tracking
  - Ext. axis
  - Conveyor belt
  - Tracking config
  - Torque config
  - Medical config
  - Palletizing config
  - Polishing equipment
  - Remote Control interface
Teaching
- Program Teaching
  - 基本的な動作プログラム入力モード”tree mode”。Lua直接入力との切替ができる。このモードのみローカルのPointが作成可能。
- Graphical Program
  - “Blockly”での入力モード。他のモードよりも入力できるコマンドが少なく使える範囲が少ない
- Node Graph
  - “Node Graph”での入力モード。コマンドをノードとし連結することでノーコードでプログラム作成が可能。パッケージのある溶接（Welding)などでは使いやすいかもしれない。
- Manage Teaching
  - 保存されたポイントデータを修正、削除できる。ポイントの追加についてはロボットエンド部のボタン、または”Operations＆Status”ウィンドウからいつでも追加できる
Status
- System Log
  - ログ情報の表示、また出力ができる
- Status Query
  - 設定したパラメータのロギングデータが取得可能
Auxiliary
- Robot Body
  - Robot Packing（ロボット梱包用）
    - ロボットを箱にしまうときの姿勢に移動するために使用
  - Encoder configuration(エンコーダー設定）
    - エンコーダーゼロ点に関する設定？
  - System upgrade
    - Firmware(コントローラー用ソフトウェア）更新の為のページ。更新が成功せず…
  - Data backup
    - ロボット動作プログラム、ロボット設定ファイルを含むユーザー側の設定ファイル（fr_user_data.tar.gz）を圧縮形式で出力、入力可能
  - 10s data record(データロガー）
    - 選択したステータスのロギングを実施しcsv形式で出力する。1msピッチで10s間。
  - Teaching point config(教示ポイント設定）
    - アーム先端のティーチングボタンによってポイントを登録する際のルールを設定
  - Matrix Movement（整列動作設定）
    - パレタイジングなどの整列動作プログラムを簡単に数値入力で作成できる
  - Jog Origin(ホームポジション設定）
    - ホームポジションの設定と移動機能
  - Interference Zone(干渉エリア設定）
    - 周辺物との干渉エリアの設定を行う
  - End LED Config(LED表示設定）
    - アーム先端のLEDのステータス表示の色を設定
  - Custom protocol(プロトコル設定）
    - Modbus RTUを使用する際のIPアドレス、ポート情報を設定
  - Perpheral agreement(補助装置の設定）
    - 補助装置を拡張軸、Modbus slave,Modbus masterから選択する
  - Main program config(メインプログラム設定）
    - メインプログラムを選択する。メインプログラムはIOの入力で動作可能
  - Drag Lock（ドラッグモード設定）
  - Smart Tool(ティーチングプログラム作成用ショートカット）
    - 触ってみたが機能せず…
  - Multiple interference zone (干渉エリア設定）
  - Robot Safety
    - Safe stop mode (安全停止モード）
    - DIO Safety(IO安全状態）
      - 各IO毎にON、OFFのどちらが安全状態か設定する
    - Safety speed(安全速度）
      - 警告を出力する速度の下限値を設定
    - Emergency stop(非常停止）
      - 非常停止ボタンを押した後の制御を設定する
    - Protecteve stop(保護停止）
      - 保護回路がONした時の停止カテゴリの設定
    - Safety plane(安全境界）
      - 安全境界の位置と境界を越えた際の制御を設定
    - Safety daemon(安全daemonプログラム）
      - 動作プログラム中に異常が発生したときのバックグラウンド処理を設定する
    - Tool orientation restrictions(ツール姿勢制限）
      - ツール姿勢の制限値を入力
    - Robot restrinction(ロボット制限）
      - ロボットにかかるモーメントと力？を制限。
  - Welding Library
    - 溶接に関する各種設定
Settings
- General（一般事項）
  - PCへ接続する際のIPアドレスやログ情報等の設定。Webアプリがログアウトする時間の設定もここからできる
- Account（アカウント設定）
- Plugin（プラグイン追加）
- About（ロボット情報）
- Custom（カスタムモード）
- Maintain（メンテナンスモード）