JAKA SDKで取得可能なロボットステータス

 typedef struct
{
	int errcode;					//エラー状況
	int inpos;						//インポジション判定
	int powered_on;					//電源状態
	int enabled;					//イネーブル状態
	double rapidrate;               //速度状態
	int protective_stop;			//保護停止信号
    int emergency_stop;             //非常停止信号
	int dout[256];					//DigitalOutput信号
	int din[256];					//DigitalInput信号
	double ain[256];				//AnalogInput信号
	double aout[256];				//AnalogOutput信号	
	int tio_dout[16];				//ツール用DO信号
	int tio_din[16];				//ツール用DI信号
	double tio_ain[16];				//ツール用AI信号
	int tio_key[3];                 //ツールボタン状態
	Io_group extio;                 //外部機器用IO  *下記Io_group参照
	Io_group modbus_slave;			//Modbus入出力信号　 *下記Io_group参照
	Io_group profinet_slave;		//Profinet入出力信号　*下記Io_group参照
	Io_group eip_slave;             //Ethernet/IP入出力信号  *下記_Io_group参照
	unsigned int current_tool_id;					//現在のツール座標系ID
	double cartesiantran_position[6];				//デカルト座標系
	double joint_position[6];						//ジョイント角度
	unsigned int on_soft_limit;						//ソフトリミット状態
	unsigned int current_user_id;					//現在のユーザー座標系ID
	int drag_status;								//ドラッグ状態
	RobotMonitorData robot_monitor_data;            
            //ロボットモニターデータ　 *下記RobotMonitorData参照
	TorqSensorMonitorData torq_sensor_monitor_data; 
            //トルクセンサモニターデータ  *下記TorqSensorMonitorData参照
	int is_socket_connect;							//通信接続状態
} RobotStatus;

typedef struct
{
	int din[256];				  //DigitalInput信号
	int dout[256];				  //DigitalOutput信号
	float ain[256];				  //AnalogInput信号
	float aout[256];			  //AnalogOutput信号
} Io_group;

typedef struct
{
	double scbMajorVersion;				  //SCBメジャーバージョン情報
	double scbMinorVersion;				  //SCBマイナーバージョン情報
	double cabTemperature;				  //コントローラー温度
	double robotAveragePower;			  //ロボット電源電圧
	double robotAverageCurrent;			  //ロボット電源電流
	JointMonitorData jointMonitorData[6]; //ジョイント6軸モニター情報
} RobotMonitorData;

typedef struct
{
	char ip[20];		 //力覚センサーのIPアドレス
	int port;			 //力覚センサーのポート名
	PayLoad payLoad;	 //ロボットの末端負荷情報
	int status;			 //センサー状態
	int errcode;		 //エラー状態
	double actTorque[6]; //力覚センサーの実接触力値（補正あり）
	double torque[6];	 //力覚センサーの生値
	double realTorque[6];//力覚センサーの実接触力値（補正なし）
} TorqSensorMonitorData;

typedef struct
{
	double instCurrent;		//モーター電流値
	double instVoltage;		//モーター電圧
	double instTemperature; //モーター温度
	double instVel;			//モーター加速度
	double instTorq;		//モータートルク
} JointMonitorData;