DUCO GCR3-618静的精度確認

静的位置精度を確認した結果の紹介

一般的にロボットの精度については繰り返し精度については±0.01～0.02程度で仕様として記載があるものの、絶対位置精度については記載がない。

画像検査や溶接、液体塗布など軌跡で動作する場合などは、絶対的な位置決め精度も必要となるため、現状把握の為にも調査を実施。

• 対象ロボット
  • DUCO GCR3-618（3kg可搬）　名善株式会社様から借用

確認方法

• 協働ロボットのエンドエフェクタにデジタルゲージを取り付け。
  • デジタルゲージ　SONY　DG10B（分解能1μm）
• 平面度の良好なスチールプレートを準備
  • 今回はミスミの研磨プレート　NAK55SP-200-200-15（平面度　15μm/100mm以下）で代用
• プレートはベース座標系のXY平面にほぼ平行に設置
  • 基準となる任意の点においてデジタルゲージをプレートにある程度接触するまで移動し
    デジタルゲージの値をゼロセットする。
• X,Yを10mmピッチで移動し、デジタルゲージの値を記録する（X=0～150mm、Y=0～150mm：ワーク座標系）

実施結果

• 最大値は0.101mm、最小値は－0.086mm　幅　0.187mｍ。本数値はデジタルゲージの値であるので、ロボットの位置をしては指令値に対し、本数値をマイナスした位置にあると考えられる。
• 規則性のありそうな誤差がみられる。
  DOBOT CR3Sは減速機のギヤの剛性の影響であったが、GCR3-618でも同様の可能性もありえる。またはコントローラー内部での数値の桁の丸め方の影響の可能性もあり。

参考資料

DOBOTについては今回GCR3-168と合わせて同じタイミングで評価を実施。FAIRINOについては以前（24年6月）に実施したもののデータの表示方法を他の機種に合わせた。

DOBOTは減速機の剛性（荷重がかかったときの変形量がギヤの位相により異なる）要因での誤差が大きく、後継機種CRAシリーズでは改善されている模様である。

FAIRINOは狭い範囲での規則的な誤差は少なく減速機の精度はよさそうである。

GCR3-618の動的位置決め精度に関するデータはDUCO GCR3-618 動的精度確認を参照