低価格協働ロボットの位置決め精度についての把握を実施
一般的にロボットの精度については繰り返し精度については±0.01~0.02程度で仕様として記載があるものの、絶対位置精度については記載がありません。
画像検査や液体塗布など軌跡で動作する場合などは、絶対的な位置決め精度も必要となるため、現状把握の為にも調査を実施しました
- 対象ロボット
- FAIRINO FR3(3kg可搬)
- 安藤株式会社様から借用 ’24年6月以前のモデル
- FAIRINO FR3(3kg可搬)
1.調査の実施方法
- 協働ロボットのエンドエフェクタにデジタルゲージを取り付け。
- デジタルゲージ SONY DG10B(分解能1μm)
- 平面度の良好なスチールプレートを準備
- 今回はミスミの研磨プレート NAK55SP-200-200-15(平面度 15μm/100mm以下)で代用
- プレートはベース座標系のXY平面にほぼ平行に設置
- 基準となる任意の点においてデジタルゲージをプレートにある程度接触するまで移動し
デジタルゲージの値をゼロセットする。
- 基準となる任意の点においてデジタルゲージをプレートにある程度接触するまで移動し
- X,Yを5mmピッチで移動し、デジタルゲージの値を記録する(X=0~160、Y=0~160:ワーク座標系)
2. 調査結果
- 最大値は309μm、最小値は-260μm 幅 569μm
- 基準面からの傾きはみられたもののDobotで見られた減速機要因の誤差は小さい。
- 傾きに関してはキャリブレーションの精度があまり良くないことが考えられる
![位置決め精度測定_補正前](https://izumi-visionlab.com/wp-content/uploads/2024/07/位置決め精度測定_補正前.png)